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车辆动力学和智驾场景仿真软件 - ModelBase_AD

ModelBase是立博自主研发的综合驾驶测试仿真软件，，，，，具备车辆动力学模子及智能驾驶场景仿真能力，，，，，可用于乘用车、商用车的整车电控系统、ADAS系统的设计、测试和验证。。。。。。

可以笼罩电控系统的整个开发周期，，，，，包括早期的算法仿真测试（MIL/SIL），，，，，控制器的硬件在环测试（HIL），，，，，半实物台架测试（如电机台架、动力系统台架、整车台架等），，，，，以及车辆在环测试（VIL）。。。。。。现在已应用于一汽、春风、蔚来、比亚迪等50+项目中。。。。。。

版本先容-ModelBase的4个版本

车辆动力学版本（乘用车版本、商用车&挂车版本）
智能驾驶版本（乘用车版本、商用车&挂车版本）

功效先容-ModelBase的N个功效

高精度车辆动力学模子

? 支持乘用车模子，，，，，笼罩A/B/C/D/E级车，，，，，包括SUV/皮卡等
? 支持2/3/4/5/轴商用车模子，，，，，可拓展挂车模子
? 具备富厚的动力传动、液压、气动等模子库
? 具备TCS/ABS/ESC/EPS/TCU等控制器模子

底盘系统：接纳多刚体动力学建模要领，，，，，可模拟车体在X/Y/Z三个偏向的平移和旋转，，，，，可模拟每个轮胎相关于车体在X/Y/Z三个偏向的平移和旋转。。。。。。
悬架系统：可模拟线性非线性的刚度、阻尼、限位、防侧倾等特征，，，，，具备完善的KC特征形貌，，，，，可模拟种种自力悬架、半自力悬架、非自力悬架，，，，，支持空气悬架、油气悬架等自动悬架扩展，，，，，支持非对称悬架设置，，，，，支持差别轴悬架类型自力设置。。。。。。
转向系统：支持结构建模，，，，，可模拟偏向盘、转向管柱、转向器、横拉杆的刚度阻尼和迟滞特征，，，，，支持循环球、齿轮齿条等转向器类型，，，，，支持线控转向，，，，，可模拟液压助力、电助力特征，，，，，助力构型支持管助力、小齿轮助力、齿条助力、双小齿轮助力，，，，，支持差别轴转向类型自力设置。。。。。。
制动系统：支持特征曲线建模和基于结构建模，，，，，基于结构建模包括液压系统、气压系统，，，，，能够模拟从制动踏板制动扭矩的种种线性非线性特征。。。。。。
动力传动系统：系统可笼罩目今市场上主流车型，，，，，能源形式包括纯油、纯电、混动；；；；；；驱动形式包括前驱、后驱、四驱等。。。。。。
轮胎模子：涵盖现在主流轮胎建模要领，，，，，包括特征曲线轮胎模子、魔术轮胎模子、TMeasy轮胎模子，，，，，可设置单胎和双胎，，，，，每个轮胎可设置单接所在、双接所在、四接所在。。。。。。
空气动力学模子：支持风压中心设定，，，，，可盘算空气对车体在X/Y/Z三个偏向的作用力和扭矩

? 可凭证部分要害参数自动天生车辆模子全参数文件，，，，，缓解客户参数网络难题等问题，，，，，也支持部分主流商业仿真软件车辆模子参数文件导入。。。。。。

蹊径编辑器

? 基于ASAM蹊径标准OpenDRIVE开发，，，，，支持标准名堂地图的导入、导出、二次编辑
? 具备蹊径元素：直道、弯道、坡道、波动路、路口；；；；；；环岛、立交桥、多层/露天停车场、收费站、加油站
? 富厚的场景元素：大楼、植物、交通站台、施工障碍物、乘用车、商用车、自行车、三轮电、外卖车、都会情形、森林、草原、山区等
? 可设置蹊径摩擦系数和附着系数
? 支持在蹊径上添加种种交通讯号、静态物体、地形，，，，，支持用户导入自界说物体
? 单场景支持的最小里程建模不低于20km，，，，，仿真运行流通
? 友好的界面和易于掌握的操作，，，，，支持作废回退
? 支持蹊径3D预览
? 系统包括典范蹊径库模子，，，，，支持用户自界说蹊径库
? 支持OpenStreetMap导入转换
? 非结构化蹊径元素CRG：减速带、搓板路、山区地形、土壤路；；；；；；提供三维模子转换CRG工具，，，，，支持自界说三维模子和CRG元素
? 提供路谱导入，，，，，可将路谱（z对应x、y的表格）导入蹊径编辑器，，，，，天生对应的三维模子和CRG文件

场景编辑器

? 基于ASAM场景标准OpenSCENARIO1.0开发，，，，，支持场景文件的导入、导出、二次编辑，，，，，支持部分主流商业仿真软件的场景文件导入
? 支持拖拽式添加车辆、行人、动物、物体。。。。。。车辆支持种种乘用车、商用车、挂车、三轮车、外卖摩托、自行车，，，，，行人涵盖男女老幼
? 支持随机交通流
? 支持天气情形设置、交通灯相位控制
? 支持场景浏览功效，，，，，支持交通车数据动态监控
? 支持SCP指令，，，，，涵盖设置天气、交通加入者运行状态、交通流运行控制、车辆动力学控制、动画显示控制
? 友好的界面和易于掌握的操作

? 天气设置：晴、雨、雪、雾、尘、光照、眩光

? 交通灯设置：颜色设置、随时间转变规则、路口灯组设置等

? 路面状态：路面积水、路面积雪；；；；；；设置差别摩擦系数、附着系数，，，，，反响到轮胎受力

? 支持纵横向车辆驾驶行为设置，，，，，包括变道、变速、单终点驾驶、多终点驾驶；；；；；；以及多种对应的触发条件，，，，，包括坐标位置触发、速率触发等

? 支持多主车设置，，，，，每辆车均可设置重大动力学模子

? 支持路采场景复现

目的传感器

? 传感器类型：多类摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、GNSS

? 可设置参数

- FOV设置，，，，，包括角度、距离
- 相对车辆/惯性坐标系下的装置位置，，，，，可以装置在车上，，，，，也可以牢靠在某个地方
- 信息输出方法可选择传感器坐标系/大地坐标系/车辆坐标系

? 输出数据类型

- 本车信息、物体信息
- 交通标记、交通灯
- 车道线、停车位、其他障碍物

? 目的传感器模子思量了传感器自己的物体特征和检测原理，，，，，如RCS、天线增益、目的遮挡、大气滋扰等

原始数据传感器

? 摄像头传感器

- 通俗摄像头、鱼眼摄像头、广角摄像头、双目摄像头
- 外参：车身挂载位置、hpr角偏移
- 内参：水平FOV、笔直FOV、最远探测距离、最近探测距离、畸变参数，，，，，畸变参数可导入实验数据，，，，，凭证实验数据自动你和畸变系数

? 激光雷达传感器

- 机械式激光雷达、固态激光雷达
- 支持设置扫描频率、水中区分率、最远/最近探测距离、线束参数列表
- 点云输出信息包括距离、坐标、角度和反射强度，，，，，输出形式包括共享内存、UDP
- 可添加颤抖滋扰，，，，，支持车辆行驶带来的运动畸变

? 4D毫米波雷达仿真
? 高精地图盒子仿真

? 支持漫衍式仿真，，，，，可同时运行多个摄像头及激光雷达

V2X仿真

? 可设置车载OBU，，，，，路侧RSU
? 适配中国汽车工程学会（CSAE）数据交互标准协议，，，，，支持BSM、RSM、RSI、SPAT、MAP五类新闻体
? 可设置新闻发送规模、新闻发送频率，，，，，可模拟蹊径紧迫事务等

典范工具链集成

? 支持与典范工具链联合的仿真测试，，，，，工具包括Simulink、自动化测试软件TAE（Test Automation Executor）、实验治理软件（Veristand、TCS、SimWB）、硬件在环仿真装备TestBase等。。。。。。
? 支持FMI标准，，，，，可以集成第三方软件天生的FMU，，，，，也可以天生FMU嵌入第三方软件中运行。。。。。。